Transporte de objetos en forma colaborativa utilizando robots móviles

Se presenta una estrategia para transportar un objeto en forma colaborativa utilizando dos robots terrestres. Consta de varias partes: navegación, localización y manipulación del obje- to. La navegación se realiza utilizando el algoritmo A* y un mapa previamente conocido, y la localización hace uso...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales: Maiolo, Pablo N., Dalletesse, Matías, Méndez Casariego, Maximiliano, Verrastro, Claudio, Verrastro, Sebastián
Formato: Artículo publisherVersion
Lenguaje:Español
Publicado: 2021
Materias:
robótica colaborativa
transporte de objetos
entorno con obstáculos
collaborative robotics
object transportation
environment with obstacles
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/20.500.12272/5483
Aporte de:
RIA - Repositorio Institucional Abierto (UTN) de Universidad Tecnológica Nacional
Descripción
Sumario:Se presenta una estrategia para transportar un objeto en forma colaborativa utilizando dos robots terrestres. Consta de varias partes: navegación, localización y manipulación del obje- to. La navegación se realiza utilizando el algoritmo A* y un mapa previamente conocido, y la localización hace uso de las mediciones de los sonares. Para manipular el objeto, los robots utilizan sensores infrarrojos para extraer información sobre el mismo. Los resultados experi- mentales muestran que la estrategia propuesta permite rotar el objeto el ángulo deseado, y trasladarlo a lo largo de la distancia indicada.

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