Control inalámbrico para silla de ruedas motorizada accionado por movimiento
El proyecto consistió en el diseño de un control inalámbrico accionado por movimientos, para una silla de ruedas motorizada. El sistema registra los movimientos mediante el uso del giróscopo L3G4200D® de la empresa STMicroelectronics cuyas mediciones son entregadas al usuario en formato digital a tr...
Autores principales: | , |
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Otros Autores: | |
Formato: | Tesis draft Tesis de grado |
Lenguaje: | Español |
Publicado: |
Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingeniería. Argentina
2016
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Acceso en línea: | http://rinfi.fi.mdp.edu.ar/handle/123456789/326 |
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I29-R182-123456789-3262024-04-26T14:51:43Z Control inalámbrico para silla de ruedas motorizada accionado por movimiento Saint André, Horacio Vallasciani, Gastón Gemin, Walter A. Aplicaciones biomédicas Sillas de ruedas Sistemas de control Sistemas inhalámbricos El proyecto consistió en el diseño de un control inalámbrico accionado por movimientos, para una silla de ruedas motorizada. El sistema registra los movimientos mediante el uso del giróscopo L3G4200D® de la empresa STMicroelectronics cuyas mediciones son entregadas al usuario en formato digital a través de I2C o SPI en la unidad grados por segundo. Para adquirir y procesar las señales se utilizó el micro-controlador de 8 bits PIC18F2550 de la compañía Microchip. La programación de éste se realizó en lenguaje C con el software PICC Compiler® de CCS. Las señales son filtradas mediante un filtro de Kalman y, opcionalmente, se realiza una pro-mediación. Luego se efectúa un proceso de integración en el tiempo para obtener el desplazamiento angular realizado en el movimiento. Posteriormente se escalan dichos ángulos para que se ajusten a los valores con los que trabaja el sistema de potencia de los motores y se los transmite a través del módulo Bluetooth® HC-05 de ITead Studio. A su vez se desarrolló una aplicación de entrenamiento mediante interfaz gráfica para computadora en el lenguaje Visual Basic® que incorpora el entorno de desarrollo Microsoft Visual Studio 2013. El dispositivo final presentó estabilidad en las mediciones y buena respuesta a los movimientos. La aplicación de computadora resultó de gran utilidad para entrenar los movimientos y poner a punto el sistema. Finalmente se logró manejar exitosamente una silla de ruedas a escala, pudiendo controlarla con precisión y sortear obstáculos con facilidad. Fil: Saint André, Horacio. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingeniería; Argentina Fil: Vallasciani, Gastón. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingeniería; Argentina 2016-04-24 Thesis info:eu-repo/semantics/draft info:ar-repo/semantics/tesis de grado info:eu-repo/semantics/bachelorThesis application/pdf http://rinfi.fi.mdp.edu.ar/handle/123456789/326 spa info:eu-repo/semantics/openAccess https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingeniería. Argentina |
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El proyecto consistió en el diseño de un control inalámbrico accionado por movimientos, para una silla de ruedas motorizada. El sistema registra los movimientos mediante el uso del giróscopo L3G4200D® de la empresa STMicroelectronics cuyas mediciones son entregadas al usuario en formato digital a través de I2C o SPI en la unidad grados por segundo. Para adquirir y procesar las señales se utilizó el micro-controlador de 8 bits PIC18F2550 de la compañía Microchip. La programación de éste se realizó en lenguaje C con el software PICC Compiler® de CCS. Las señales son filtradas mediante un filtro de Kalman y, opcionalmente, se realiza una pro-mediación. Luego se efectúa un proceso de integración en el tiempo para obtener el desplazamiento angular realizado en el movimiento. Posteriormente se escalan dichos ángulos para que se ajusten a los valores con los que trabaja el sistema de potencia de los motores y se los transmite a través del módulo Bluetooth® HC-05 de ITead Studio. A su vez se desarrolló una aplicación de entrenamiento mediante interfaz gráfica para computadora en el lenguaje Visual Basic® que incorpora el entorno de desarrollo Microsoft Visual Studio 2013.
El dispositivo final presentó estabilidad en las mediciones y buena respuesta a los movimientos. La aplicación de computadora resultó de gran utilidad para entrenar los movimientos y poner a punto el sistema. Finalmente se logró manejar exitosamente una silla de ruedas a escala, pudiendo controlarla con precisión y sortear obstáculos con facilidad. |
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