Diseño, construcción, simulación 3D y control LPV de un cuadricóptero de forma variante

"En este trabajo se propone el diseño lineal de parámetros variantes (LPV) para el control de un cuadricóptero cuyos brazos pueden moverse respecto del eje vertical del vehículo, cambiando su forma de acuerdo a requerimientos de misión. El trabajo presenta el desarrollo del simulador multicuer...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales: Ghersin, Alejandro S., Giribet, Juan I., Pose, Claudio D., Mas, Ignacio
Formato: Ponencias en Congresos acceptedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: 2020
Materias:
MICRO VEHICULOS AEREOS
CONTROL DE VARIACION LINEAL DE PARAMETROS
Acceso en línea:http://ri.itba.edu.ar/handle/123456789/1948
Aporte de:
Repositorio Institucional Instituto Tecnológico de Buenos Aires (ITBA) de Instituto Tecnológico de Buenos Aires (ITBA)
Descripción
Sumario:"En este trabajo se propone el diseño lineal de parámetros variantes (LPV) para el control de un cuadricóptero cuyos brazos pueden moverse respecto del eje vertical del vehículo, cambiando su forma de acuerdo a requerimientos de misión. El trabajo presenta el desarrollo del simulador multicuerpo y del algoritmo de control junto con una introducción al método LPV, mostrando con su utilización. Además, se presenta una explicación detallada del prototipo construido hasta el momento para las pruebas."

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