Diseño, construcción y control de un robot balancín.
Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisión. Luego se...
Guardado en:
| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2016
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/557/1/1Pincin.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación
y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico
del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos
diferentes de transmisión. Luego se instrumentó el dispositivo con encoders de posición
, acelerómetro y giróscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se
realizó una placa electrónica para la lectura y procesamiento de señales de sensores con
un micro controlador, un regulador de tensión, y un driver para los motores, capaz de
obtener las señales de los encoders y el módulo acelerómetro-giróscopo y enviarlas por
comunicación hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica
nuevamente a la placa diseñada para comandar los motores.
Se desarrolló un modelo teórico simplificado en dos dimensiones para facilitar la
posterior identificación de planta.
Se realizaron experimentos para lograr una identificación de planta. A partir de
lo obtenido, se diseñó y simuló el control necesario para mantener la estabilidad. Se
implementó posteriormente el control diseñado. Se reajustaron los parámetros correspondientes
de acuerdo a la práctica experimental para mejorar la respuesta dinámica
del sistema.
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