Sistemas mecánicos con vínculos de orden superior: aplicaciones a la teoría de control
En esta tesis se ha estudiado el control de servomecanismos haciendo uso de una clase de sistemas con restricciones cinemáticas que involucran derivadas de alto orden de las trayectorias. Esta clase no sólo surge en aplicaciónes al control sino que también describe, por ejemplo, problemas de cue...
Guardado en:
| Autor principal: | |
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| Formato: | Tesis NonPeerReviewed |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
2007
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | http://ricabib.cab.cnea.gov.ar/238/1/1Perez%2C_Diego.pdf |
| Aporte de: |
| Sumario: | En esta tesis se ha estudiado el control de servomecanismos haciendo
uso de una clase de sistemas con restricciones cinemáticas que involucran
derivadas de alto orden de las trayectorias. Esta clase no sólo surge en aplicaciónes
al control sino que también describe, por ejemplo, problemas de
cuerpos en rodadura y sistemas con fricción. El procedimiento que hemos
seguido en el diseño de la estratégia de control puede englobarse dentro de
las metodologías denominadas de control por vínculos virtuales, entendiendo
por vínculos las restricciones antes mencionadas.
Hemos estudiado la estabilización cuasi-global de puntos inestables para
el sistema que se conoce como péndulo con disco de inercia. Éste constituye
un caso sencillo de sistema subactuado que sin embargo conlleva una
dinámica no lineal.
Finalmente construimos una serie de estrategias de control para este sistema
que obtenemos a partir de diferentes tipos de vínculos. En particular
hemos conseguido una señal de control que permite el control cuasi-global
mediante una fuerza acotada.
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