building UBARDI
institution Repositorio Digital de la Universidad de Buenos Aires (UBA)
id UBARDI--oai:RDI UBA:aextesis:Tesis_4294_MatukHerrera_oai
author Matuk Herrera, Rosana Isabel
spellingShingle Matuk Herrera, Rosana Isabel
COMPUTACIÓN / REDES NEURONALES
MANIPULACION DIESTRA
REDES NEURONALES
ROBOTICA EN AMBIENTES DESCONOCIDOS
MODELOS BIO-INSPIRADOS
ESTIMACION DE LA FRICCION
DETECCION DEL DESLIZAMIENTO INCIPIENTE
Manipulación diestra en ambientes desconocidos : un modelo bio-inspirado
En la actualidad, la manipulación robótica diestra y autónoma en ambientes desconocidos aún nos eluye. Niños de pocos años pueden levantar y manipular objetos no familiares con mayor destreza que los robots actuales. En consecuencia, los investigadores en robótica coinciden cada vez más que ideas de la biología pueden resultar beneficiosas en el diseño de mejores modelos para los robots. En este trabajo de tesis se presentan un modelo de control y algoritmos para cada una de las fases de manipulación, que están fuertemente inspirados en estudios neurofisiológicos sobre manipulación diestra humana. El control de las fuerzas de presa y carga en cada fase es dirigido por señales que simulan las respuestas aferentes humanas durante un proceso de manipulación. El objetivo del modelo es manipular objetos desconocidos con estabilidad de la presa y comportamiento similar al humano. Se utilizaron elementos finitos para simular computacionalmente dos dedos opuestos que toman objetos desconocidos, y un dedo presionando objetos. Los dos componentes esenciales del modelo de control propuesto fueron simulados y testeados exitosamente: la estimación del coeficiente de fricción entre el objeto y los dedos, y la detección del deslizamiento incipiente.
author2 Segura, Enrique Carlos
topic COMPUTACIÓN / REDES NEURONALES
MANIPULACION DIESTRA
REDES NEURONALES
ROBOTICA EN AMBIENTES DESCONOCIDOS
MODELOS BIO-INSPIRADOS
ESTIMACION DE LA FRICCION
DETECCION DEL DESLIZAMIENTO INCIPIENTE
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REDES NEURONALES
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title Manipulación diestra en ambientes desconocidos : un modelo bio-inspirado
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publisher Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires
contents En la actualidad, la manipulación robótica diestra y autónoma en ambientes desconocidos aún nos eluye. Niños de pocos años pueden levantar y manipular objetos no familiares con mayor destreza que los robots actuales. En consecuencia, los investigadores en robótica coinciden cada vez más que ideas de la biología pueden resultar beneficiosas en el diseño de mejores modelos para los robots. En este trabajo de tesis se presentan un modelo de control y algoritmos para cada una de las fases de manipulación, que están fuertemente inspirados en estudios neurofisiológicos sobre manipulación diestra humana. El control de las fuerzas de presa y carga en cada fase es dirigido por señales que simulan las respuestas aferentes humanas durante un proceso de manipulación. El objetivo del modelo es manipular objetos desconocidos con estabilidad de la presa y comportamiento similar al humano. Se utilizaron elementos finitos para simular computacionalmente dos dedos opuestos que toman objetos desconocidos, y un dedo presionando objetos. Los dos componentes esenciales del modelo de control propuesto fueron simulados y testeados exitosamente: la estimación del coeficiente de fricción entre el objeto y los dedos, y la detección del deslizamiento incipiente.
url http://digital.bl.fcen.uba.ar/gsdl-282/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=tesis&d=Tesis_4294_MatukHerrera
http://repositoriouba.sisbi.uba.ar/h/3258
http://repositoriouba.sisbi.uba.ar/gsdl/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=aextesis&d=Tesis_4294_MatukHerrera_oai
format Tesis Doctoral
genre Tesis Doctoral
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era 2008
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publishDate 2008
_version_ 1649614602503192576
score 13,038644