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  • La traslación en el eje vertical de vehículos robóticos subacuáticos (UUVs, por sus siglas en inglés: unmanned underwater vehicles) presenta una oportunidad para optimizar el diseño de los mismos a los requerimientos que les impone el ambiente donde funcionan. En particular, en este trabajo se lleva a cabo el diseño conceptual y el desarrollo de un dispositivo experimental de validación para un sistema de variación de flotabilidad para el control de profundidad de un UUV pensado para la inspección visual de componentes sumergidos en reactores nucleares. Se diseña y construye un prototipo que utiliza un mecanismo de tuerca-husillo para actuar un pistón, controlando la entrada o salida de agua en un lastre de volumen variable, modificando de esta manera la masa del vehículo. Se varia entonces la fuerza aplicada al mismo, controlando indirectamente su profundidad. Dicha profundidad es medida con un sensor de presión. Se caracteriza el prototipo construido y se lo somete a diferentes pruebas experimentales. Se evalúan los resultados de dichos experimentos, con lo que se concluye que el sistema diseñado permite el control de profundidad del vehículo.